MCP_SetKinTransform_UR – Kinematická transformace pro UR robot

Symbol blokuPotřebná licence: COORDINATED MOTION

Popis funkce
Popis tohoto bloku ještě není k dispozici. Níže naleznete částečný popis vstupů, výstupů a parametrů bloku. Kompletní popis bloku bude k dispozici v dalších revizích dokumentace.

Tento blok nepropaguje kvalitu signálu. Více informací je uvedeno v sekci 1.4.

Vstup

uAxesGroup	Odkaz na skupinu os	Reference
Execute	Náběžná hrana aktivuje blok	Bool

Parametr

arot	Úhel pro jednu otáčku (ACS) $⊙$ 6.28318531	Double(F64)
mrot	Úhel pro jednu otáčku (MCS) $⊙$ 6.28318531	Double(F64)
irt	Způsob zadávání otočení $⊙$ 1	Long (I32)
	1 .... ZYX úhly 2 .... Kvaternion
l1		Double (F64)
l2		Double (F64)
l3		Double (F64)
l4	$⊙$ 400.0	Double (F64)
l5	$⊙$ 400.0	Double (F64)
l6	$⊙$ 400.0	Double (F64)
l7	$⊙$ 400.0	Double (F64)
l8	$⊙$ 400.0	Double (F64)

Výstup

yAxesGroup	Odkaz na skupinu os	Reference
Done	Příznak dokončení algoritmu	Bool
Busy	Příznak, že algoritmus ještě neskončil	Bool
Error	Příznak chyby	Bool
ErrorID	Výsledek poslední operace	Error
	i .... kód chyby REXYGENu

[Předchozí] [Na začátek] [Výše] [Další]