DDELSSM – Stavový model diskrétního lineárního systému s dopravním zpožděním

Symbol blokuPotřebná licence: ADVANCED
PIC

Popis funkce
Funkční blok DDELSSM (Discrete State Space Model with time DELay) simuluje chování lineárního diskrétního systému s dopravním zpožděním del ve stavové reprezentaci

x(k + 1) = Adx(k) + Bdu(k d),x(0) = x0 y(k) = Cdx(k) + Ddu(k),

kde k je krok simulace, x(k) n je vektor stavu, x0 n je počáteční hodnota vektoru stavu, u(k) m je vektor vstupu, y(k) p je vektor výstupu. Matice Ad n×n určuje dynamiku systému, matice Bd n×m určuje působení vstupu na stav systému, matice Cd p×n určuje působení stavu na výstup systému a matice Dd p×m určuje přímé působení vstupu na výstup systému. Počet kroků zpoždění d je největší celé číslo takové, že d.T del, kde T je perioda spouštění bloku.

Všechny matice se zadávají stejným způsobem jako v systému Matlab, tj. celá matice je uzavřena v hranatých závorkách, zadává se po řádcích, jednotlivé prvky v řádku se oddělují mezerou, jednotlivé řádky středníkem. Pro oddělení desetinné části čísla se používá tečka. Vektor x0 je sloupcový, proto se všechny jeho prvky oddělují středníkem (každý prvek je na samostatném řádku).

Při simulaci v reálném čase se v každém okamžiku spuštění bloku vždy vypočte jeden krok podle diskrétního stavového modelu uvedeného výše.

Vstupy

R1

Resetovací signál, je-li R1 = on, je stavový vektor x nastaven na počáteční hodnotu x0. Simulace se znovu spustí sestupnou hranou signálu R1 (on off).

Bool

HLD

Zmrazení simulace po dobu, kdy je HLD=on.

Bool

u1..u16

Vstupy simulovaného systému. Pro danou simulaci se používá prvních m vstupů, kde m je počet sloupců matice Bd.  0.0

Double (F64)

Výstupy

iE

Kód chyby bloku

Error

0 ....

vše v pořádku, blok simuluje správně

-213 .

nekompatibilita rozměrů matic stavového modelu

xxx ..

chybový kód xxx systému REXYGEN, více viz přílohu C

y1..y16

Výstupy simulovaného systému. Pro danou simulaci se používá prvních p výstupů, kde p je počet řádků matice Cd.

Double (F64)

Parametry

UD

Příznak použití matice Dd. Pokud je UD=off, matice Dd se při simulaci nepoužívá (chová se jako by byla nulová).

Bool

del

Dopravní zpoždění modelu [s].   0.0 0.0

Double (F64)

Ad

Matice (typu [n,n]) dynamiky diskrétního lineárního systému.

Double (F64)

Bd

Vstupní matice (typu [n,m]) diskrétního lineárního systému.

Double (F64)

Cd

Výstupní matice (typu [p,n]) diskrétního lineárního systému.

Double (F64)

Dd

Matice (typu [p,m]) přímého působení vstupu na výstup. Matice se v modelu používá jen pokud je parametr UD=on. Je-li UD=off, rozměry matice Dd se nekontrolují.

Double (F64)

x0

Počáteční hodnota vektoru stavu (typu [n]) diskrétního lineárního systému.

Double (F64)

2022 © REX Controls s.r.o., www.rexygen.com